率领土佐藩志士的领袖人物武市半平太被迫自尽，但是当他醒来时，却发现自己从幕末穿越到现代。当代的日本在他眼中不亚於地狱，正当他被搞得头昏脑胀倒地不醒时，经营补习班的老人佐伯真人把他收留在自己家，并不顾孙女晴香的反对，让这个来历不明的可疑人物当了补习班的临时老师。不久，半平太又与先於他穿越到现代的阪本龙马再次聚首。与现代社会格格不入的半平太一边寻找回去的方法，一边按照武士的原则解决着村里的各种问题，成为孩子们憧憬的「武士老师」。
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